詳細(xì)介紹
EtherCAT轉(zhuǎn)EtherNet/IP實(shí)現(xiàn)工控機(jī)與
機(jī)器人設(shè)備通訊的配置案例
一、案例背景
來自錢江機(jī)器人公司使用網(wǎng)關(guān)的案例，本案例主要用在機(jī)器人控制柜的配件，刀片式IO板上的。現(xiàn)場情況一側(cè)是工控機(jī)走EtherNet/IP，通過網(wǎng)關(guān)作為EtherCAT主站，EtherCAT網(wǎng)口側(cè)接IO板從站，因?yàn)楣こ處煕]有太多時(shí)間做EtherCAT主站部分開發(fā)，想通過網(wǎng)關(guān)EtherNet/IP轉(zhuǎn)EtherCAT直接接從站設(shè)備（比如IO板，驅(qū)動器），經(jīng)過到市場找方案，經(jīng)過對技術(shù)參數(shù)，售后服務(wù)及穩(wěn)定性等各方面的篩選比對，最終選用的是捷米特品牌的JM-ECTM-EIP網(wǎng)關(guān)模塊，屬于EtherCAT主站網(wǎng)關(guān)。
二、硬件設(shè)備
· 工控機(jī)：支持標(biāo)準(zhǔn)的EtherNet/IP協(xié)議
· 機(jī)器人EtherCAT IO板：支持標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT協(xié)議
· 捷米特JM-ECTM-EIP協(xié)議網(wǎng)關(guān)：實(shí)現(xiàn)EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)與EtherCAT網(wǎng)絡(luò)之間的數(shù)據(jù)通 訊，即EtherNet/IP和EtherCAT網(wǎng)絡(luò)之間無縫內(nèi)部連接。該網(wǎng)關(guān)可實(shí)現(xiàn)雙向數(shù)據(jù)交換，既允許現(xiàn)有的、低成本的EtherCAT設(shè)備集成到EtherNet/IP
三、技術(shù)指標(biāo)
Ø ECTM-EIP在EtherNet/IP一側(cè)為EtherNet/IP從站，在EtherCAT一側(cè)為EtherCAT主站；
Ø EtherCAT最多支持500個(gè)字節(jié)
Ø 支持DC-Synchronous、SM Synchronous模式
Ø 支持拓?fù)洳榭雌鳌⒃\斷檢測、自動掃描
Ø 支持EtherNet/IP協(xié)議；
Ø 支持最大的輸入字節(jié)數(shù)為1500字節(jié)，最大的輸出字節(jié)為1500字節(jié)；
Ø 供電：24VDC(±5％)，最大功率3.5W ；
Ø 防護(hù)等級：IP20；
四、設(shè)備連接及配置過程：
1. 配置 EtherCAT 側(cè)參數(shù)
· 設(shè)置從站信息：在軟件中添加 IO 板設(shè)備的從站信息，根據(jù) IO 板設(shè)備的型號和規(guī)格，導(dǎo)入相應(yīng)的設(shè)備描述文件（EDS文件）。
· 配置通信參數(shù)：設(shè)置EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)的通信速率、周期時(shí)間等參數(shù)，確保與IO板設(shè)備的通信要求相匹配。例如，將通信速率設(shè)置為100Mbps，周期時(shí)間設(shè)置為 1ms。
2. 配置 EtherNet/IP 側(cè)參數(shù)
· 設(shè)置 IP 地址：為協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)的 EtherNet/IP端口分配一個(gè)與工控機(jī)在同一網(wǎng)段的 IP 地址，如 192.168.0.100，子網(wǎng)掩碼設(shè)置為 255.255.255.0。
· 配置連接參數(shù)：設(shè)置 EtherNet/IP 的連接類型、連接超時(shí)時(shí)間等參數(shù)。例如，將連接類型設(shè)置為顯式連接，連接超時(shí)時(shí)間設(shè)置為 500ms。
· 雙擊
圖標(biāo)，打開軟件，在RSLinx軟件中配置通訊驅(qū)動程序，從 “Communications”（通訊）下拉菜單中選擇“Configure Drivers”（配置驅(qū)動程序），將出現(xiàn)“Configure Drivers”對話框（在添加新驅(qū)動程序之前，確認(rèn)滿足以下條件：工作站正確配置工作站的IP地址和其他網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，正確連接到EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)）；
· 
· 從“Available Driver Types”（可用的驅(qū)動程序類型）下拉菜單中選擇“EtherNet/IP Driver”（EtherNet/IP驅(qū)動程序）或者“Ethernet devices”（以太網(wǎng)設(shè)備），然后點(diǎn)擊“Add New…”（新加）；
· 
· 將顯示“ Add New RSLinx Classic Driver”（添加新RSLinx Classic驅(qū)動程序）對話框；可以修改新的驅(qū)動程序名稱，此例子接受缺省名字（AB_ETHIP-2）然后單擊OK;
·
· 新的驅(qū)動程序AB ETHIP - 2 A-B Ethernet RUNNING在Configured Drivers列表里，如下圖，點(diǎn)擊Close；
· 
· 點(diǎn)擊Communication下拉菜單的RSWho或者點(diǎn)擊RSWho圖標(biāo)
，彈出RSWho對話框，顯示控制網(wǎng)絡(luò)的樹狀瀏覽畫面，雙擊AB_ETHIP-2,Ethetnet驗(yàn)證剛才配置的AB_ETHIP驅(qū)動能否與Logix控制器或者網(wǎng)關(guān)設(shè)備進(jìn)行通訊；（如果有設(shè)備的通訊狀態(tài)出錯(cuò)，例如一個(gè)被認(rèn)可的設(shè)備被拔掉，設(shè)備顯示帶紅色X，表明RSWho原先認(rèn)可，但現(xiàn)在無法找到）；
· 
· 可使用RSLinx軟件（或者Studio 5000）修改通訊模塊的IP地址，右擊EtherNet/IP模塊，選擇Module Configuration（模塊配置）
· 
· 單擊Port Configuration（串口配置）選項(xiàng)卡，修改完成后點(diǎn)擊確認(rèn)；
· 
5. 數(shù)據(jù)映射
在網(wǎng)關(guān)配置軟件中進(jìn)行數(shù)據(jù)映射，將EtherCAT側(cè)IO板設(shè)備的輸入輸出數(shù)據(jù)映射到 EtherNet/IP 側(cè)的相應(yīng)數(shù)據(jù)區(qū)域。例如，將 IO 板設(shè)備的第1-8個(gè)數(shù)字輸入信號映射到EtherNet/IP的輸入寄存器0--7 中。
6. 保存配置
完成所有參數(shù)配置和數(shù)據(jù)映射后，保存配置并將其下載到協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)中。
五、系統(tǒng)測試
1. 啟動所有設(shè)備，包括工控機(jī)、協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和 IO 板設(shè)備。
2. 在工控機(jī)的控制軟件中，查看監(jiān)控界面上的數(shù)據(jù)顯示是否正常。通過手動操作IO板設(shè)備的輸入信號，觀察監(jiān)控界面上的指示燈是否相應(yīng)變化。
3. 在控制軟件中發(fā)送控制指令，檢查IO板設(shè)備的輸出是否按照指令進(jìn)行動作。例如，發(fā)送一個(gè)輸出信號使IO板設(shè)備的某個(gè)繼電器閉合，觀察繼電器的實(shí)際狀態(tài)。
4. 如果在測試過程中出現(xiàn)通信故障或數(shù)據(jù)異常，檢查設(shè)備的連接是否正常，網(wǎng)關(guān)和工控機(jī)的配置參數(shù)是否正確，排查網(wǎng)絡(luò)故障等問題。
（具體內(nèi)容配置過程及其他相關(guān)咨詢可聯(lián)系楊工。）
